| [ AnonymousSerious ] in KIDS 글 쓴 이(By): 아무개 (bk0066) 날 짜 (Date): 2012년 09월 10일 (월) 오후 01시 37분 22초 제 목(Title): Re: Euler rotation 평균 구하기 제 생각에 Rotation Matrix를 다시 Euler Angle로 바꾸고 이걸 평균내면 되지 않을까 생각하는데.. 문제는 singularity (gimble lock)일터이고.. 좋은 방법은 Quaternion으로 가져가서 표현하고, 이걸 평균낸 이후, 다시 Euler Angle을 찾아내어 새로운 좌표축을 정의하면 어떨까요? 아니면 꼼수로, singularity에 걸리는 녀석들에 +epsilon을 해줘서 평균을 내도 되겠지요.. |