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OBOBOBODOD222OBOBOBOBODOBhhhjjhOBOBOBOBOBOBOBOBOBODODODOBOB[ MyongJi ] in KIDS 글 쓴 이(By): sunji (Robotics) 날 짜 (Date): 1998년 9월 11일 금요일 오후 01시 37분 37초 제 목(Title): 아 고맙습니다. 안녕하세요 이상철입니다. 별명이었군요 그게... 마우스얘기가 나왔으니 또 광분안할수가 없네요 요즘은 청계천에서� 모터를 갈아내어 양쪽으로 붙혀도 8센치가 안넘습니다. 예전에 2mr 형님들이 하시던 타이밍밸트를 사용한 하체랑 폭이 비슷합니다.. CPU 도 드디어 40MIPS 의 DSP 를 사용한 로봇이 나왔구요 hardware 보다도 software 에서 많은 발전이 있었다고 생각되는데요 예전에는 몸고생으로 해결하던 많은 것들을 수식화하여software의 몫이 늘어났다고 할수있겠습니다. 가장 대표적인 것이 자세보정인데 마우스는 stepmotor를 사용한 open loop control 임에도 불구하고 적외선센서로 틀어진 정도를 error 로 수식화해서 closed loop 화 하는것인데요 결과적으로 software PID control 이 가능해진다는 얘기지요. 이렇게 된 근본적이유는 빛의 반사와 거리와의 관계, 적외선센서의 half-angle 로 인한 폴근처에서의 산란 이런것들은 단순한 비교문의 나열로는 요즘같이 가속도 3m/s^2 에 턴진입이 90cm/s 를 육박하는 마우스속도에는 절대 해결될수가 없다는것이지요. 결과적으로 센서데이타의 직선화 자세보정시 diferrential gain 의 고려등이 software 에서의 변화라고 생각됩니다요. 어느 마우스대가께서 말씀하셨듯이 마우스는 전자회로경기가 아니라 자동제어라는 말이 떠오릅니다. , |