| [ KAIST ] in KIDS 글 쓴 이(By): pkp (~~~pkp~~~) 날 짜 (Date): 1995년03월27일(월) 11시02분24초 KST 제 목(Title): [Re]{RE} DOUBLE PENDULUM. 앞에서 말씀하신 그 과목은... 저도 한 번 실험세트를 봤습니다만... 제가 알기로는 정명진 교수님 실험실의 방석원씨께서 꾸민 것으로 알고 있습니다.( 042 869 5429, 8029) 제 기억이 맞다면.. 100W짜리 DC Motor 였었구요( 왜 100W 씩이나? 아마도 실험실에 남던 모터라서일 것이라 생각됨)... 근데 문제는 기어가 안달려 있었고... 그리고 encoder pulse 뛰는 쪽인지 counting 하는 쪽인지가 좀 이상 했던것 같습니다.(일견 보기에). 거기에 하모닉 드라이브를 달았다면 더 좋았겠지만..음..누가 그걸 모르겠습니까? 문제는 돈이지요.. :) 거기 실험실에서 예전에는 벨트를 이용한 inverted pendulum을 만들었던 것 같은데 암튼, 한 번 문의해보세요.. 그리고.. 제어 이론은..martin아..대충 아무거나 해도 잘 슨단당... :) (근데 그걸 왜 갑자기 꾸며보려고 하니? 교수님이 시키셨낭?? 왜?) 또 하나 해볼만한(?) 것은.... cart 위에 길이가 서로 다른 두 개의 독립적인 pendulum이 있는 경우..둘 다 세우는 거... 심심하면 그것도 한 번 해보면 재미 있을 듯... :) 아, 참... 재작년엔가.. SEE KAIST 할 때 전산과에서도 inverted pendulum을 전시 했었던 것으로 기억함.. 그리고 삼성에서도 한 번 출품(?)한 적이 있었고.... 삼성에서 전시한 것은.. drifting 문제가 해결이 안되었던 것으로 기억하고... 전산과 것은.. 담당자가 없어서 그냥 자리지키는 사람에게 물어보았었는데... 파워를 껐다 키면 안된다고 이야기 하시는 것으로 봐서 incremental encoder에서.. zero position을 미리 절대치로 얼마를 assign 해주는 알고리듬을 사용한 듯... (그냥 단순한 추측.. 그 때 당시 담당하셨던 분이 혹시 이 글 보신다면 포스팅 해주시면 감사하겠습니다~ :) 아저씨 생각에.. 기왕 하는거라면.. 알고리듬은 알아서 calibration하고 세우는 것으로 하는 것이 의미있다고 생각됨. 아니면 on line adaptation 이용해서 내부 적으로 알아서 calibration 되는 것과 같은 효과를 얻던지.. :) 아 그리고..물론.... 막대기의 길이는 길면 길수록 잘 섬. ** 옛날에 쪼인트가 팍팍 깨져나가던 시절을 회상하며.... 아/저/씨/ ** (첨에 적은 실험실로 한 번 문의해보렴~) :) ~~~~~~~~~~pkp~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~pkp~~~~~~~~~~~~ ^_^ 키즈의 아저씨 pkp palindrome ^L^ ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ |