| [ KAIST ] in KIDS 글 쓴 이(By): guest (guest) <211.39.46.91> 날 짜 (Date): 2001년 5월 11일 금요일 오후 12시 26분 44초 제 목(Title): Re: [질문]엔코더 사용법 좀 알려주세요 의견이 많길레 지나가는 사람으로서, 윗분 말씀대로 z상은 a,b상과 무관합니다. 제가 직류서보 전동기로 실험을 해보았는데, 뒷부분에 인크리멘탈 엔코더가 달려 있었죠. z상은 한바퀴 돌때마다 펄스가 하나씩 튀어나옵니다. 그리고 a,b상으로 알수있는건 속도와 방향 뿐입니다. 저도 z상을 이용할 필요가 없어서 실험에 사용해보진 않았는데, 이게 필요한 경우가 어느분 말씀대로 절대적인 위치가 필요한 경우일겁니다. 실례로 모 사의 교육용 로봇의 경우 저가의 엔코더가 달려 있어 z상이 없는데, 아주 작은 스위치가 붙어 있어서 로봇이 초기자세로 셋팅할 때 칼리버레시연을 하는데 어느분 말씀대로 좌우로 천천히 전동기를 돌리며 � 스위치의 위치를 포착합니다. 이 때 z상으로 똑같은 일을 해도 되지 않을까 생각됩니다. 그리고 에이치피에서 나온 칩을 쓰면 모든 일이 해결됩니다. 아니면 회로를 만들어야 하는데 조금 까다롭습니다. 저는 다른 논문을 참조해서 방향과 펄스를 만들어 내는 회로를 꾸몄는데, 뒤에 책을 찾아보니 에이치피에서 나온 칩이 있더군요. 그리고 센서레스 제어에 대해서 한마디, 센서레스 시스템을 만들려고 하는 것은 경제성 때문입니다. 정밀한 센서대신 보통 자속이나 전류를 이용하는 센서를 사용하는데 제가 아는한 속도가 떨어질수록 정밀도가 떨어져서 아직까지는 이라고 합니다. |